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Según la leyenda más famosa, la ciudad fue fundada por Rómulo y Remo, hermanos gemelos descendientes de Eneas, héroe troyano, y también de Marte, el dios de la guerra. Tras la guerra de Troya, Eneas se exilió
Tras la guerra de Troya buscando una nueva patria. El mar los llevó hasta el río Tiber donde tras la muerte de Eneas su hijo Lulo fundó una ciudad. Tras siglos despues, sus herederos se enfrentaron por el poder. Amulio destronó a Numitor, asesinó a sus hijos y mandó al celibato a su hija Rea Silvia. Pero Marte, engendró dos hijos con ella. Cuando Amulio se enteró mandó a una criada a a que abandonara a los recién nacidos y ésta los puso en una cesta en el rio Tíber. Tras esto, la cesta con los niños llegó a la orilla y una loba que acababa de perder su camada oyó los llantos de los bebés, los recogió y los crió. El jefe de los rebaños del rey, testigo del hecho, los confió a su esposa. A los dieciocho años los hermanos recibieron la revelación de su origen y decidieron fundar una ciudad, Roma, eligiendo para su emplazamiento el lugar en el que fueron salvados.
Cada uno, sin embargo, tenía sus preferencias y había imaginado su ciudad de una manera, así que optaron por consultar a los dioses sobre quién decidiría. Subieron a la entonces colina del Palatino, una de las siete colinas, donde Rómulo vio pasar seis buitres y Remo doce. Como Rómulo los había visto primero, trazó el primer perímetro de la ciudad con un arado tirado por bueyes y juró que mataría al que lo atravesara; Remo, enfadado, penetró en el recinto de su hermano y este, sin dudarlo, le clavó su espada. La fecha legendaria de la fundación de Roma se sitúa el 21 de abril del 753 a.C.
